故事背景设定在17世纪初的日本，关原之战即将爆发。年轻而充满野心的剑客新免武藏（由木村拓哉饰演）在战场上偶然遇见了剑术高超的佐佐木小次郎（由泽村一树饰演），小次郎的剑技令武藏深感敬佩和向往。随后，武藏被授予宫本武藏的名号，并为了提升自己的剑术，踏上了云游四方、挑战各路高手的旅程，一场场生死较量接连展开。